焊縫跟蹤器選擇方案

    我公司生產的焊縫跟蹤器分三大類。

第一類，激光線型跟蹤。

SF系列線激光焊縫跟蹤器，是根據線激光掃描物體成形，通過CCD三角成像原理完成圖像分析，進而實現焊縫跟蹤任務?？煞譃閱文?SF- SLWT01 )/雙目(SF- DLWT01)兩種?？梢杂行Ы鉀Q各類焊縫偏差帶來的問題，提高了焊接系統的工況適應性和準確度，大大提高焊接設備的自動化程度，降低自動焊接設備的綜合應用成本。適用于各種長直焊縫、大半徑曲線焊縫、環焊縫的實時跟蹤定位。主要適用的焊道形狀包括:搭接縫，拼接縫，內角縫，外角縫，屋脊形，屋底形，環縫等。

     (1) SF- SLWT01   單目激光成像焊縫跟蹤器原理：

           圖1.1 單目激光成像焊縫跟蹤器原理

                  圖1.2 SF- SLWT01外形尺寸

特點：針對長直縫，配上特定的旋轉夾持器，可做曲線的焊縫識別。適用角縫，搭縫，拼縫，高差小于15毫米的立縫的實時焊縫跟蹤。對于拼縫可識別0.15毫米的窄縫。

    (2) SF- DLWT01 雙目激光成像焊縫跟蹤器原理

圖1.2 雙目激光成像焊縫跟蹤器原理

   雙目激光成像焊縫跟蹤器更適合起伏較的的被焊環境。

具體參數見資料<斯達峰激光視頻跟蹤器>

圖1.3  雙目激光SF- DLWT01外形尺寸

特點：針對長直縫，配上特定的旋轉夾持器（SF-旋轉夾持器）可做曲線的焊縫識別。適用角縫，搭縫，拼縫，高差小于15毫米的立縫的實時焊縫跟蹤。特別是針對起伏比較大，產生前后遮擋的立縫。對于拼縫可識別0.15毫米的窄縫。

(3) 線激光焊縫跟蹤器配套焊槍加持器

    本公司生產的線激光焊縫跟蹤器配套焊槍加持器（見圖1.4）兩個軸聯動。前面一個軸，帶跟蹤器尋的，后一個軸可形成獨立的擺焊功能。

         圖1.4  配套兩軸焊槍、激光夾持器

第二類，點激光焊縫定位和測量

利用點位激光測距，對焊縫進行定位，測量，跟蹤。適用于各種結構比較復雜的短焊縫的焊接。

   1  無自主運動軸SF-FLMD01,點激光定位和測量。

                圖2.1無自主運動軸SF-FLMD01,點激光定位和測量示意圖

                 圖2.2 SF-LSC100 控制器示意圖

2  單軸反射式SF-SLMD01,點激光定位和測量。

基本性能：

（A）      帶一個擺動軸，使激光線0-90度的轉動。

（B）      適合角縫焊接，瓦楞板等邊角的焊接。

（C）      有兩個外接輔助軸，可準確知道自己的準確位置。

（D) 測量速度2000次/秒，測量精度0.2毫米，測量分辨率0.005毫米。

(E) 可形成掃描的路徑，高度，轉角處的位置。

（F）可生成焊接的加工指令，AUTCAD的命令行指令。

      圖2.3  單軸反射式SF-SLMD01,點激光定位和測量。 

                 圖2.4  SF-LSC100 控制器示意圖

兩軸激光成像跟蹤器SF-LS01。

1.       基本形狀。

             圖2.5  SF-LS01  兩軸激光成像系統

      圖2.6  SF-LS01  安裝尺寸圖

SF-LS01兩軸激光成像系統，具有兩個觀察軸（方位角，擺動角），可關聯兩個外部連動軸，達到多視角，行掃描，自動成像，生成焊接代碼(編程)等功能。特別適合于復雜的焊道，結構的焊縫跟蹤?？梢灶A先測量，也可再線（焊接時）跟蹤。其有兩種工作方式：

1主動式—根據測量指令（擺動，方位）自主測量，并生成空間模式，識別加工軌跡，最終生成加工軌跡程序。

2 被動式—根據上位機指令，采用固定的擺動測量模式（水平，垂直擺動）測量特征點位置，并將此位置反饋給上位機。

系統通訊有RS232,RS485,CAN總線模式。

第三類，基于視頻技術的焊縫定位和測量

基于視屏技術的焊縫定位測量器，特別適合短焊縫，形狀變化比較大的焊接情況。此類跟蹤器又分為單目/雙目兩種形式。單目CCD高清攝像頭，缺乏立體元素，適用于平面短縫的焊縫識別，矯正。例如：平面焊法蘭盤等。雙目是利用兩個CCD的視角差，分辨出焊道的高度信息。

     圖3.1  單/雙目視頻技術的焊縫定位和測量示意圖

北京斯達峰控制技術有限公司 

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